Тролейбусний рух у Кропивницькому було відкрито 4 листопада 1967 року. Мережа була створена в рекордні строки — всього за 6 місяців було побудовано депо, тролейбусний парк, підстанції, протягнуто десятки кілометрів дротів, облаштовані зупинки. В перший рейс, за маршрутом № 1 «Депо — ТЕЦ» довжиною майже 15 км, виїхав тролейбус за керуванням водія Івана Міхеєва. Перших тролейбусів було близько двох десятків. Це були вживані 5-7 річні тролейбуси Київ-2 та Київ-4, які надійшли з міста Києва.
До початку 2000-х в місті працювало 10 маршрутів, останнім був кільцевий № 11 — унікальний в своєму роді маршрут.
В 2001—2003 роках крім недофінансування господарство згубили маршрутні таксі, які справлялися оперативніше 17-річних ЗіУ-9. Часто бували випадки коли на два тижні, а то й на місяць відмикали тролейбусну мережу за несплату КЕТа (Кіровограделектротранса) перед місцевою ТЕЦ. В місті вперше в історії демонтована тролейбусна лінія на ДБК в 2001 році (3 км за міською смугою) а також лінія на ТЕЦ в 2008 році. В 2004 році господарство було здано в оренду «ЄТК» (Єлисаветградська транспортна кампанія), які сяк-так привели в порядок, скрутивши з близько 100 ЗіУ-682 30 ходових. Також місто придбало 5 ЮМЗ Т2. Тоді працювали чотири маршрути (№ 4,5,9,10), а господарство перебувало в стані застою, близького до погіршення.
З 26 квітня 2016 року тролейбуси повертаються до комунальної власності.